​Группа методов (Примеры)

​Логика обхода запретной зоны

Итог при цели внутри зоны​

Потенциальные поля (APF)​

Силы отталкивания​

​Дрожание, а потом зависание БПЛА

​Ограничения скоростей (VO, ORCA)

​Проекция вне конуса коллизии

​Сход с маршрута по касательной

​Таблич. Методы (ACAS Xu)

​Максимизация награды

​Резкий отворот и потеря цели

​Графовые (A*, D* Lite)

Дискретизация и поиск на сетке​

​Дрожание БПЛА вблизи границы запретной зоны

​Глобальные (RRT*, PSO)

​Поиск по всему пространству

​Зависание вычислений БПЛА