Критерий

Visual SLAM

Визуальная одометрия

Панорамное картографирование

Цилиндрическая стереопара (видеорегистратор)

Метрическая точность 3D-модели

5–60 см (дрейф без внешней опоры)

Масштаб не определён — проективная, не метрическая модель

Профессиональные системы: сантиметры; потребительские камеры: метрическая точность не гарантирована

~0,8 пикс. в ЦФС PHOTOMOD; контролируется стандартными геодезическими методами

Работа с монокамерой / видеорегистратором

Да (монокулярный SLAM), но масштаб неопределён

Да (моноскопическая VO), масштаб не определён

Нет — требуется 360°-оптика

Да — основной режим работы; масштаб определён при продольном базисе

Стоимость оборудования

Средняя — нужен вычислительный блок реального времени

Низкая–средняя

Профессиональные системы: сотни тысяч долларов; потребительские камеры: средняя, без метрической строгости

Минимальная — серийный видеорегистратор (от 1 тыс. руб.)

Режим обработки

Реальное время (требует ресурсов)

Реальное время или пост-обработка

Пост-обработка (сшивка, калибровка)

Пост-обработка видеозаписи — не нужна спецподготовка съёмки

Решение задачи продольного базиса

Частично — дрейф при движении вдоль дороги

Не решает — траектория проективна

Н/Д — специфика оптики 360°

Да — цилиндрическая проекция устраняет проблему «бесконечно удаляющегося горизонта»

Чувствительность к динамическим объектам

Высокая — движущиеся объекты деградируют алгоритм

Средняя

Низкая

Низкая — пост-обработка позволяет фильтровать

Применимость к ретроспективным данным ДТП

Ограничена

Ограничена

Нет

Да — из архивной записи видеорегистратора

Специализированное ПО

Да (ORB-SLAM, VINS, ROS и др.)

Да (ORB, LSD, DVO и др.)

Да (проприетарное)

ЦФС PHOTOMOD; возможна интеграция в открытые платформы

Пригодность для судебной экспертизы

Ограничена — нет верифицируемой метрики

Не применима без привязки

Только проф. системы

Да — строгий фотограмметрический алгоритм