Вернуться к статье
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧЕГО ИНСТРУМЕНТА РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА С ПОМОЩЬЮ КАМЕРЫ И МАШИННОГО ЗРЕНИЯ
Таблица 1 - Параметры Денавита-Хартенберга
Link, i | ai | alphai | di | thetai |
1 | 0 | π/2 | d1 | theta1 |
2 | a2 | 0 | 0 | theta2 |
3 | a3 | 0 | 0 | theta3 |
4 | 0 | π/2 | 0 | theta4 + π/2 |
5 | 0 | 0 | d5 | theta5 |